AVAG komt voort uit de Rijkskweekschool voor Vroedvrouwen die in 1861 in Amsterdam werd opgericht en een opleidingsduur van twee jaar kende.
In 1920 werd de opleidingsduur uitgebreid naar drie jaar. In de daaropvolgende decennia kregen de verloskundigen steeds meer bevoegdheden en een uitgebreider takenpakket. In 1974 werd de opleiding gelijkgesteld met het hbo en veranderde de toelatingseis van een mavo- naar een havodiploma. In 1994 ging de duur van de opleiding omhoog naar vier jaar. De landelijke instroom werd in 2001 verhoogd om het toen heersende tekort aan verloskundigen op te lossen; de Amsterdamse Kweekschool voor Vroedvrouwen (KVV) opende een dependance in Groningen, omdat het tekort aan verloskundigen vooral in het noorden van het land groot was.
In 2004 gingen de opleidingen in Amsterdam en Groningen verder onder de namen Verloskunde Academie Amsterdam (VAA) en Verloskunde Academie Groningen (VAG). Het curriculum werd vernieuwd en naar competenties ingericht. In 2007 werd de opleiding volgens het nieuwe accreditatiestelsel geaccrediteerd.
Op 1 september 2008 gingen de drie landelijke verloskundeopleidingen over van het ministerie van VWS naar OCW en kwamen daarmee onder de werking van de Wet op het hoger onderwijs en wetenschappelijk onderzoek (WHW) te vallen. Hiermee is de opleiding officieel een hbo bachelor opleiding geworden. VAA en VAG werden als zelfstandig samenwerkingsinstituut onderdeel van Hogeschool Inholland en VUmc, met een eigen directie en bestuur, samengesteld uit een collegelid van Inholland, een collegelid van VUmc en de voorzitter benoemd door de stichting KVV. In samenwerking met het EMGO Institute for Health and Care Research van VUmc werd in 2010 de afdeling Midwifery Science opgericht en een hoogleraar Midwifery Science aangesteld.
Sinds 2010 zijn de Verloskunde Academie Amsterdam en de Verloskunde Academie Groningen één naam gaan voeren: AVAG (Academie Verloskunde Amsterdam Groningen).
In 2011 werd het 150-jarig bestaan van AVAG feestelijk gevierd.
In september 2012 is de opleiding gevisiteerd, in het kader van de heraccreditatie. Deze visitatie is zeer succesvol verlopen, op 10 van de 16 standaarden is de opleidingen met een “goed” beoordeeld. Op grond van deze visitatie heeft de NVAO de accreditatie verlengd tot november 2019.